Page 27 - Introducción a Robótica

Arquitecturas
Introducci´ on a Arquitectura de Capas
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
• Tres componentes b´ asicos:
Arquitecturas
1 Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo
Percepci´ on
(controlador)
Mapas
2 Capa de secuenciaci´ on: Mecanismo de ejecuci´ on de
Localizaci´ on
plan (secuenciador)
Cinem´ atica
3 Capa de planeaci´ on: Mecanismo deliberativo
Planeaci´ on de
Trayectorias (planeador)
SLAM • El secuenciador selecciona los mecanismos b´ asicos de
la capa de habilidades en base al plan de la capa de
planeaci´ on

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 27 / 75