Page 49 - Introducción a Robótica

Localizaci´ on
Introducci´ on a Local
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on • Normalmente se estima la posici´ on integrando los
Arquitecturas movimientos (traslaci´ on y rotaci´ on) desde una posici´ on
Percepci´ on
conocida – odometr´ ıa
Mapas
• La odometr´ ıa genera errores (patinan las llantas,
Localizaci´ on
irregularidades en el piso, ...) que son acumulativos – al
Cinem´ atica
poco tiempo el robot se pierde!
Planeaci´ on de
Trayectorias
• Por ello se necesita informaci´ on externa del ambiente
SLAM
para ir corrigiendo la posici´ on (reduciendo el error) –
“marcas”naturales obtenidas con diferentes sensores
como l´ aser o visi´ on, objetos en el ambiente, etc.

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 49 / 75