Page 50 - Introducción a Robótica
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Localizaci´ on
Introducci´ on a Marcas naturales
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on • Una alternativa para la localizaci´ on local es detectar
Arquitecturas elementos distintivos en el ambiente obtenido con un
Percepci´ on sensor de profundidad como un l´ aser: esquinas,
Mapas
puertas, paredes
Localizaci´ on
• Se obtiene la posici´ on en el mapa en una posici´ on del
Cinem´ atica
robot (x, y) y despu´ es de un desplazamiento m´ ınimo
Planeaci´ on de
Trayectorias
• Por un proceso de triangulaci´ on se puede estimar
SLAM
cu´ anto se movi´ o el robot y actualizar su posici´ on
• Esto se repite cada vez que el robot se desplaza cierto
intervalo de distancia o tiempo.
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 50 / 75
