Page 44 - ME-03-digital-eng5_Neat
P. 44

‫בדרך לרובוט עצמאי‬                                                                                                             ‫אקדמיה פורצי דרך‬

        ‫איציק בן שבת פיתח שיטות להבנה תפיסתית תלת ממדית של מידע‬
          ‫המיוצג על ידי ענני נקודות‪ ,‬שיסייעו למערכות רובוטיות אוטונומיות‬

       ‫הטכנולוגיה הזמינה של מצלמות דו ממדיות‪ .‬כיום‪,‬‬               ‫אחד מתחומי המחקר הבולטים במעבדה לתיב"מ –‬       ‫הפרויקט‬
‫לעומת זאת‪ ,‬חיישנים תלת ממדיים הפכו למדויקים‪ ,‬זולים‬                 ‫(‪ )CAD- Computer Aided Design‬בראשות פרופ'‬
‫וזמינים ולכן הם משולבים במערכות רובוטיות ובמערכות‬                 ‫ענת פישר‪ ,‬בפקולטה להנדסת מכונות‪ ,‬הוא אנליזה‬
                                                                    ‫גיאומטרית של מידע המיוצג על ידי ענני נקודות‬
  ‫אוטונומיות‪ .‬אנליזת ענני נקודות חיונית במקרים שבהם‬                ‫לצורך הבנה תפיסתית (‪ )perception‬באמצעות שיטות‬
     ‫רובוט נדרש לנוע בחופשיות במרחב לא ידוע מראש‬                  ‫למידה עמוקה‪ .‬ענני הנקודות נדגמים על עצמים במרחב‬

  ‫ולהבין את סביבתו‪ .‬לדוגמה‪ ,‬רכב אוטונומי צריך תחילה‬               ‫ומספקים תמונה תלת ממדית המורכבת מנקודות בדידות‬
  ‫להבין את העצמים שנמצאים לפניו (רכב‪ ,‬אדם‪ ,‬תמרור)‬                       ‫המייצגות את צורת העצם‪ .‬בעבר מרבית המחקרים‬

    ‫ואת הגיאומטריה של הסביבה שלו כדי להחליט האם‬                      ‫והאפליקציות עסקו באנליזה של מידע דו ממדי בשל‬
                 ‫להאט‪ ,‬לעצור או להמשיך לנסוע כרגיל‪.‬‬

                                                                    ‫איציק בן שבת‪ ,‬בן ‪ ,33‬נשוי ואב לשניים‪ .‬החל‬        ‫הסטודנט‬
                                                                  ‫את דרכו בפקולטה כעתודאי וסיים את התואר‬
       ‫בעבודת המחקר שלו חקר ופיתח בן שבת שלוש‬             ‫החידוש‬
      ‫שיטות להבנה תפיסתית של מידע המיוצג על ידי‬                     ‫הראשון בהצטיינות‪ .‬את לימודי התואר השני‬
     ‫ענני נקודות‪ :‬סיווג‪ ,‬סגמנטציה ואנליזה גיאומטרית‬                   ‫החל במהלך שירותו הצבאי ולאחר שחרורו‬
     ‫המתמקדת בשיערוך כיווני נורמאל‪ .‬בבעיית הסיווג‬                 ‫חזר לפקולטה כמשתלם לתואר שני בהנחייתה‬
                                                                     ‫של פרופ' ענת פישר‪ .‬הוא סיים את התואר השני‬
        ‫המטרה היתה לחזות קטגוריה עבור ענן נקודות‬                       ‫בהצטיינות יתרה והמשיך לדוקטורט בפקולטה‬
            ‫נתון (מכונית‪ ,‬הולך רגל‪ ,‬תמרור וכו')‪ .‬בסגמנטציה‬
                                                                        ‫בהנחיית פרופ' פישר ופרופ' מיכאל לינדנבאום‬
      ‫המטרה היתה לחלק את ענן הנקודות לתת־עננים ובכך‬                                       ‫מהפקולטה למדעי המחשב‪.‬‬
     ‫לזהות קטגוריות משנה (גלגל‪ ,‬מכסה מנוע‪ ,‬פנסים וכו')‪.‬‬
                                                                      ‫עבודת הדוקטורט שלו עסקה בבעיות של הבנה‬
       ‫בשיערוך כיווני הנורמאלים המטרה היתה הבנה טובה‬                    ‫תפיסתית (‪ )perception‬של מידע תלת ממדי‬
      ‫יותר של הגיאומטריה של העצמים השונים‪ .‬בכל שלוש‬
     ‫השיטות נעשה שימוש ברשתות למידה עמוקה‪ ,‬ובשיטת‬                    ‫באמצעות שימוש בשיטות למידה עמוקה (‪Deep‬‬
      ‫שיערוך הנורמאלים גם פותחה רשת ייחודית של אוסף‬                                                        ‫‪.)Learning‬‬

        ‫מומחים (‪ ,)Mixture of Experts‬המאפשרת הבנה של‬                ‫במהלך השתלמותו זכה במלגת הצטיינות‬
      ‫תכונות גיאומטריות מורכבות בצורה לא ישירה‪ .‬רשתות‬                   ‫ע"ש דניאל ובהמשך גם במלגת‬

           ‫אלה אינן יודעות לקבל ענני נקודות כקלט בצורה‬                ‫ג'ייקובס‪ .‬כמו כן זכה בפרס על‬
    ‫טבעית‪ ,‬לכן‪ ,‬בעבודת המחקר פותח ייצוג חדשני המחליף‬              ‫עבודתו בכנס ‪Israel( IMVC 2019‬‬

      ‫את ענן הנקודות במידע סטטיסטי סדור המתאר אותו‪.‬‬                ‫‪)Machine Vision Conference‬‬
    ‫ייצוג זה מאפשר שימוש בשיטות למידה עמוקה על ענני‬                ‫וכן בפוסטר המצטיין הפקולטי‬
     ‫נקודות‪ .‬שיטות אלו הן תרומה משמעותית בדרך ליצירת‬                ‫לשנת ‪ .2019‬תוצאות מחקריו‬
     ‫מערכות רובוטיות אוטונומיות הפועלות בעולם האמיתי‪.‬‬
                                                                       ‫פורסמו בכנסים היוקרתיים‬
‫הפקולטה להנדסת מכונות | ‪29 | MEgazine‬‬                                    ‫‪ CVPR 2019‬ו־‪.IROS 2018‬‬

                                                                      ‫בן שבת סיים השנה את לימודי‬
                                                                    ‫הדוקטורט בפקולטה ומתחיל פוסט־‬
                                                                  ‫דוקטורט באוניברסיטת ‪Australian National‬‬
                                                                   ‫)‪ University (ANU‬שבקנברה‪ ,‬אוסטרליה‪ ,‬בהנחיית‬

                                                                      ‫פרופ' סטיבן גולד‪ ,‬במרכז מחקר העוסק בראייה‬
                                                                   ‫רובוטית (‪.)Australian Center for Robotic Vision‬‬
                                                                   ‫הוא רואה את עתידו באקדמיה בארץ ואף בטכניון‪.‬‬
   39   40   41   42   43   44   45   46   47   48   49