Page 15 - ME-06-H

‫הפקולטה להנדסת מכונות | ‪13 | MEgazine‬‬

‫פרופ' זקסנהויז וצוותה במעבדה לאינטגרציה סנסורית־מוטורית‪" .‬מכשירים רובוטים ללמוד בעצמם פרמטרים שנדרשים לפעולות שונות‪,‬‬
‫להכליל לפעולות חדשות‪ ,‬ולהתמודד עם אי־ודאויות"‬

‫להקשיח – מבלי לשנות מנח‪ ,‬ובכך לשנות את האופן שבו‬ ‫שנתיים לתואר ראשון בהנדסת מכונות בטכניון; לאחר‬
‫הזרוע תגיב להפרעות חיצוניות – תנוע איתם או תתנגד‬ ‫מכן למדה לתואר שני בהנדסת מכונות ב־‪ ,MIT‬יצאה לשוק‬
‫להם‪ ,‬בהתאמה‪ .‬בני אדם משנים את הקשיחות באמצעות‬ ‫העבודה בתעשיית הנפט ביוסטון‪ ,‬ואז שבה לאקדמיה‬
‫מתיחה בו־זמנית של השרירים שפותחים וסוגרים את‬ ‫כדוקטורנטית להנדסת חשמל באוניברסיטת רייס ביוסטון‪,‬‬
‫הזרוע‪ .‬הרעיון היה להקנות לרובוט יכולת לשנות את‬ ‫שם עשתה גם את הפוסט־דוקטורט שלה‪ .‬עבודת המחקר‬
‫הקשיחות בהתאמה לפעולות שהוא מבצע‪ ,‬באמצעות‬ ‫שלה בדוקטורט ובפוסט־דוקטורט התמקדה בעיבוד‬
‫אותות של תאי עצב במוח‪ .‬כששבה לישראל‪ ,‬עשתה פוסט‬
‫בקרה‪ ,‬במקום בחומרה‪.‬‬
‫"פרויקט נוסף שעבדנו עליו במעבדה הוא פיתוח‬ ‫נוסף במכון ויצמן‪ ,‬בתחום מדעי המוח‪.‬‬
‫רובוטים רגליים שמנצלים את הדינמיקה הטבעית של‬ ‫את המעבדה הראשונה שלה בטכניון‪ ,‬המעבדה‬
‫הרובוט על בסיס של מחוללי תנועה מרכזיים שיש בבעלי‬ ‫לאינטגרציה סנסורית־מוטורית‪ ,‬היא הקימה ב־‪.1995‬‬
‫חיים ובני אדם‪ .‬מחוללי תנועה מרכזיים הם מנגנונים‬ ‫"הפוקוס שלנו היה אז על פיתוח שיטות בקרה לרובוטים‬
‫ביולוגיים שיוצרים תנועה מסונכרנת של כל המפרקים‪,‬‬ ‫בהשראה ביולוגית‪ ,‬שמבוססת על תובנות לגבי בקרה‬
‫עם הפרשי פאזה מתאימים לפעולה הרצויה; בזכותם‪,‬‬ ‫מוטורית בבני אדם ובבעלי חיים"‪ ,‬היא מספרת‪" .‬למשל‪,‬‬
‫למשל‪ ,‬אנחנו עוברים בספונטניות מהליכה לריצה ולהפך"‪.‬‬ ‫בקרת קשיחות בהשראת האופן שבו אנשים מבקרים את‬
‫כשאנחנו מתחילים ללכת‪ ,‬היא מסבירה‪ ,‬אנחנו זורקים‬ ‫הקשיחות של הזרועות‪ .‬כשהזרוע במנח אופקי‪ ,‬למשל‪,‬‬
‫רגל קדימה‪ ,‬והדינמיקה של הרגל מושכת אותנו הלאה‪:‬‬ ‫אפשר לשנות את הקשיחות שלה – כלומר‪ ,‬להרפות או‬

‫הפקולטה להנדסת מכונות | ‪15 | MEgazine‬‬