Page 119 - ArduinoและPOP-BOT

 119





  
 









รู ปที่ 11-3 โครงสร างภายในของเซอร โวมอเตอร

การหมุ นของมอเตอร ได รั บการควบคุ มจากวงจรควบคุ ม โดยมี POT เป นตั วกํ าหนดขอบเขตของแกนหมุ น

ซึ่ งหากไม มี การปรั บแต งใดๆ แกนหมุ นของมอเตอร จะสามารถหมุ นได ในขอบเขต 0 ถึ ง 180 องศา ดั งนั้ นในการปรั บ
แต งให เซอร โวมอเตอร สามารถขั บแกนหมุ นได รอบตั วจึ งมั กจะใช วี การถอด POT ออก แล วแทนที่ ด วยตั วต านทานค า
คงที่ 2 ตั ว หรื อดั ดแปลงให แกนหมุ นของ POT สามารถหมุ นได รอบตั ว

แกนหมุ นของเซอร โวมอเตอร จะมี ส วนปลายเป นร องเฟ อง (spline) เพื่ อให สามารถติ ดตั้ งอุ ปกรณ ที่ ใช ในการ

เชื่ อมโยงไปยั งตั วขั บหรื อกลไกอื่ นๆ อุ ปกรณ ที่ ใช เชื่ อมโยงนั้ นเรี ยกว า ฮอร น (horn) ซึ่ งมี ด วยกั นหลายรู ปแบบทั้ งแบบ
เป นแขน, เป นแท ง, กากบาท, แผ นกลม เป นต น สํ าหรั บร องเฟ องของเซอร โวมอเตอร แต ละยี่ ห อก็ มี จํ านวนไม เท ากั น

โดยของ Hitec จะมี 24 ร องเฟ อง ส วนของ Futaba มี 25 ร องเฟ อง ทํ าให ฮอร นของทั้ งสองยี่ ห อใช ร วมกั นไม ได
11.1.3 สั ญญาณพั ลส สํ าหรั บควบคุ มเซอร โวมอเตอร

การควบคุ มเซอร โวมอเตอร ทํ าได โดยการสร างสั ญญาณพั ลส ป อนให กั บวงจรควบคุ มภายในเซอร โวมอเตอร ดั งใน
รู ปที่ 11-4 เริ่ มต นให สร างพั ลส คาบเวลา 20 มิ ลลิ วิ นาที แล วปรั บความกว างของพั ลส ช วงบวก โดยพั ลส กว าง 1 มิ ลลิ วิ นาที

มอเตอร จะหมุ นไปตํ าแหน งซ ายมื อสุ ด ถ าส งพั ลส กว าง 1.5 มิ ลลิ วิ นาที แกนหมุ นของมอเตอร จะเคลื่ อนที่ ไปยั งตํ าแหน ง
กึ่ งกลาง และถ าส งพั ลส กว าง 2 มิ ลลิ วิ นาที แกนหมุ นของมอเตอร จะเคลื่ อนที่ ไปยั งตํ าแหน งขวามื อสุ ด

การป อนสั ญญาณพั ลส ที่ มี คาบเวลาช วงบวกตั้ งแต 1.5 ถึ ง 2 มิ ลลิ วิ นาที จะทํ าให เซอร โวมอเตอร หมุ นทวน
เข็ มนาฬิ กา โดยถ าค าความกว างพั ลส ยิ่ งห างจาก 1.5 มิ ลลิ วิ นาที มากเท าใด ความเร็ วในการหมุ นก็ จะมากขึ้ นเท านั้ น

นั่ นคื อ ความเร็ วสู งสุ ดของการหมุ นทวนเข็ มนาฬิ กาจะเกิ ดขึ้ นเมื่ อสั ญญาณพั ลส ควบคุ มที่ ความกว าง 2 มิ ลลิ วิ นาที

การป อนสั ญญาณพั ลส ที่ มี คาบเวลาช วงบวกตั้ งแต 1 ไปจนถึ ง 1.5 มิ ลลิ วิ นาที ทํ าให เซอร โวมอเตอร หมุ น
ตามเข็ มนาฬิ กา ซึ่ งถ าค าความกว างพั ลส เข าใกล 1 มิ ลลิ วิ นาที ความเร็ วในการหมุ นของเซอร โวมอเตอร ก็ จะมาก
นั่ นคื อ ความเร็ วสู งสุ ดของการหมุ นตามเข็ มนาฬิ กาจะเกิ ดขึ้ นเมื่ อสั ญญาณพั ลส ควบคุ มที่ ความกว าง 1 มิ ลลิ วิ นาที