Page 102 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

C (s ) K K T /
= = ........................................................ (6-7)
+
R (s ) 1 + Ts + K s + K 1
T

dalam hal ini :

T = konstanta waktu dari motor

6.3.1 Tanggapan terhadap Masukan Tangga Satuan
Dengan menggunakan persamaan (6-2), maka persamaan (6-7) berubah

menjadi :
K K
K /T K 1 K 1
+
+
C(s) = K + = - K 1 ......................................... (6-8)
+
s (s + 1 ) s s +
T T
Dengan me-Laplace-inverskan persamaan (6-8), diperoleh :
K K
c(t) = - . e ( − K + t ) 1 T / ................................................................. (6-9)
K + 1 K + 1
Tanggapan terhadap masukan tangga satuan ini dapat dilihat pada Gambar 6.5

c(t)

K
K + 1
0.632 K

K + 1

t
0 

Gambar 6.5 Tanggapan dari suatu sistem orde pertama terhadap masukan
tangga satuan.

Terlihat bahwa nilai keluaran keadaan mantap adalah :

K
c = ...................................................................................... (6-10)
ss
K + 1
yang nilainya kurang dari 1 (atau kurang dari nilai masukan acuan). Nilai keluaran
keadaan mantap dapat dibuat mendekati nilai masukan bila diambil nilai K cukup

Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
101