Page 108 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

1 1
e = =
ss
K + 1 11

6.4 TANGGAPAN DARI SISTEM ORDE KEDUA

Sistem orde kedua adalah sistem yang penyebut pada fungsi alihnya

2
berbentuk (a s + bs + c). Contohnya sistem pengontrolan posisi poros motor.

+
r (t ) K c (t )
s ( +  )
s
−

Gambar 6.6 Suatu contoh diagram kotak sistem orde kedua.

Fungsi alih dari sistem dalam Gambar 6.6 adalah :

C (s ) G K
= = ......................................................... (6-16)
2
R (s ) 1 + G s + s + K
Akar-akar dari penyebut pada persamaan (6-16) disebut “kutub” (pole) yang dapat

s +
berupa bilangan nyata atau bilangan kompleks. Akar-akar dari s +  K = 0
2
adalah :

 
s = −  ( ) 2 − K ...................................................................... (6-17)
2 2

Pada kasus akar-akar bilangan kompleks tidak teredam maka α = 0 sehingga :

s =  j K ......................................................................................... (6-18)
Didefinisikan :

 = K = kecepatan sudut alamiah tidak teredam ........................... (6-19)
n
Rasio redaman (damping ratio) didefinisikan sebagai :

/
 2 
 = = ............................................................................... (6-20)
 n 2  n

Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
106