Page 109 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

 
Maka akan diperoleh kutub berupa bilangan kompleks bila <  atau < 1
n
2 2  n

atau  < 1. Selanjutnya dari persamaan (6-20) diperoleh :

=   ........................................................................................ (6-21)
n
2
Dapat didefinisikan :

 = cos  ........................................................................................ (6-22)
dan :

−
2
β = sin  = 1  ............................................................................ (6-23)
Persamaan (6-17) dapat ditulis ulang :

   
2
2
2
s = −  j K − ( ) = −  j  − ( )
n
2 2 2 2

−
2
2
= -   j  n 1− ( 2 n ) = -   j  n 1 
n
n
= -   j β ............................................................................ (6-24)
n
n
Kutub-kutub berdasarkan persamaan (6-24) dapat dilihat pada Gambar 6.7.

 j

j n

 
- n

j -  n
Gambar 6.7 Kutub-kutub untuk fungsi alih dari Gambar 6.6.

6.4.1 Tanggapan terhadap Masukan Tangga Satuan

1
Jika masukannya adalah fungsi tangga satuan yaitu r(t) = 1 atau R(s) =
s

maka persamaan (6-16) menjadi :
+
 2 1 (s  ) 
+
C(s) = n = - n n .................. (6-25)
+
+
2
2
s (s + 2 n s  n 2 ) s (s  n ) + ( n ) 2
Dengan melakukan Laplace invers terhadap persamaan (6-25) maka diperoleh :
Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
107