Page 110 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat


c(t) = 1 - e −  n t [ cos β t + sin β t ]
n
 n
1
= 1 - e −  n t sin(β t + ) ....................................................... (6-26)
 n

Grafik dari fungsi dalam persamaan (6-26) dapat dilihat pada Gambar 6.8.

c ) (t

M p

1

t

0 t
p
Gambar 6.8 Tanggapan dari suatu sistem orde kedua redaman kurang terhadap
suatu masukan tangga satuan.

6.4.2 Tanggapan terhadap Masukan Lereng Satuan

1
Jika masukannya adalah fungsi lereng satuan yaitu r(t) = t atau R(s) =
s 2

maka persamaan (6-25) termodifikasi menjadi :
 2
C(s) = n
+
2
s 2 (s + 2 n s  n 2 )
1 2  2 (  / s  ) − 1 ( − 4 2 )
= - n + n ........................................ (6-27)
+
2
s 2 s s + 2 n s  n 2
Dengan melakukan Laplace invers terhadap persamaan (6-27) maka diperoleh :

Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
108