Page 85 - 高中生活AI大智慧-電子書_Neat

若我們想要讓智慧機器人能夠在指定的場合，準確並迅速完成的
任務，首先必須對環境進行感知以理解周遭情況，同時接收來自使用
者的資訊或是指令，接著便是任務的分析與執行內容規劃。機器人透

過人機互動介面或是外部感測器取得的訊號進行分析，歸類到對應的
控制命令並訂定目標，並且規劃出應執行的動作以及行動的路線，最
後在分析完任務後，交由硬體的控制系統進行任務中的動作控制，讓

機器人能循著規劃好的動作與動線移動，如圖 4-6。

在智慧機器人自數據的輸入到最後的行動，主要可分為感知、定
位、認知與規劃及運動控制四大流程：

1. 感知區塊：主要讓機臺獲得各種資訊，如內部姿態或外在環境。

2. 定位區塊：主要是透過外部感測資訊與地圖資訊的比對，確立機
臺所在，以供後續分析任務及規劃行動。

3. 環境認知及路徑規劃區塊：配合預先設定的任務資訊進行狀況判

別以及動作設定。

（圖 4-6：智慧型機器人的行為流程）

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