Page 89 - 高中生活AI大智慧-電子書_Neat

依照機器對環境感測之方式，可將感測器分為內部感測與外部感
測器：

內部感測器：用於檢測機器人平臺狀態的內部狀態等，常見的如
１
陀螺儀、加速度規、編碼器，以及一些電流、電壓、
電量等感測元件等，皆屬內部感測器。

２
外部感測器：用於擷取環境資訊，例如障礙偵測等，常見的有
CCD 攝影機 ( 影像 )、紅外線 / 超音波 / 雷射反射測
距儀 ( 距離、障礙物感測 )、傾斜儀 ( 與地磁相對傾
角 )、電子羅盤 ( 定向 )、GPS 接收器 ( 定位 )、壓力
感測器 ( 接觸力感測 ) 以及一些外部觸動開關等。

依照能量來源可分為主動式與被動式兩類：

1. 主動式在感測器上搭載有電源，主動發射訊號以探測環境。

2. 被動式則是接收來自環境的能量，或透過外部訊號觸發。

目前市面上許多感測器也利用資料整合分析技術，結合多種感測
器於一體的整合模組，透過這些感測器，可以獲得機臺當時的狀態以
及外部環境的資訊，讓物聯網能掌握更多任務的規劃與執行時所須的
資訊，以進行不同狀況下所需要的分析與判斷。下表 4-1 即是常見的

感測器說明。

現今最新開發的技術是模仿人體感官的感測模組，應用多種元件
搭配微處理器運算核心組成，例如嗅覺 ( 電子鼻）、觸覺 ( 壓力感測
器）、力感 ( 電子皮膚 / 可撓性觸覺感測片 )、視覺 ( 電子眼 ) 以及聽

覺 ( 電子耳 ) 等電子感官。

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