Page 106 - ArduinoและPOP-BOT

106



ด วยการใช แผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรด 2 ชุ ดทํ างานเป นตั วตรวจจั บเส นนั้ น ยั งสามารถนํ า
ไปใช ตรวจจั บเส นได อี กรู ปแบบหนึ่ งคื อ ตรวจสอบเส นตั ด ทางแยก

เมื่ อหุ นยนต เคลื่ อนที่ มาถึ งทางแยกหรื อเส นตั ด แผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดทั้ งสองจะพบเส น

สี ดํ า ดั งนั้ นจึ งต องเพิ่ มเติ มเงื่ อนไขนี้ ลงในโปรแกรมในกรณี ที่ แผงวงจรทั้ งสองตรวจพบสี ดํ า ดั งแสดงในโปรแกรม
ที่ A6-1

13 POP-168 12 A7 A6
19/SCL/A5 Ax : Analog pin x Number : Digital Port function
Di4
Di2
ATMEGA 168 RESET 16/A2 18/SDA/A4
7
+Vm -
8
1 BAT 15/A1 + ON ON 14/A0 POWER
+Vm -
SERVO PORT
B
A
9 : MotorB1
6 : MotorB2 MOTOR
5 : MotorA2
14: Speaker
3 : MotorA1
RS-232
-oRobo- SpinnerR - 4-12Vdc
ArduinoPOPRrobot
ในโปรแกรมนี้ เมื่ อหุ นยนต พบทางแยก จะหยุ ดที่ แยกนั้ น พร อมทั้ งส งเสี ยงออกมาที่ ลํ าโพง จากนั้ นเมื่ อพบ
ทางแยกต อไป ก็ จะขั บเสี ยงออกมาเพิ่ มขึ้ นตามจํ านวนทางแยกที่ พบ
ข อสั งเกต : การหยุ ดการทํ างานของมอเตอร เพื่ อให หุ นยนต หยุ ดการเคลื่ อนที่ ทั นที ทั นใดนั้ น การเบรก
มอเตอร เพี ยงอย างเดี ยวอาจจะไม เพี ยงพอ ดั งนั้ นต องสั่ งมอเตอร ให ทํ างานเพื่ อเคลื่ อนที่ ถอยหลั งด วยระยะเวลาสั้ นๆ

ช วยด วย หุ นยนต จึ งสามารถหยุ ดการเคลื่ อนที่ ได ในตํ าแหน งที่ ต องการ
A6.1 เป ดโปรแกรม Arduino IDE เขี ยนโปรแกรมภาษา C ตามโปรแกรมที่ A6-1

A6.2 จากนั้ นทํ าการคอมไพล แล วอั ปโหลดไปยั งหุ นยนต POP-BOT จากนั้ นป ดสวิ ตช ปลดสายดาวน โหลดออก
A6.3 นํ าหุ นยนต POP-BOT ไปวางคร อมบนเส นสี ดํ า เป ดสวิ ตช POWER ให หุ นยนต เริ่ มต นเคลื่ อนที่

หุ นยนต จะสามารถเคลื่ อนที่ ตามเส นสี ดํ าได เมื่ อหุ นยนต พบทางแยก จะหยุ ดที่ แยกนั้ น พร อมทั้ งส ง

เสี ยงออกมาที่ ลํ าโพง แล วเคลื่ อนที่ ตรงต อไป จากนั้ นเมื่ อพบทางแยกต อไป ก็ จะขั บเสี ยงออกมาเพิ่ มขึ้ นตามจํ านวน
ทางแยกที่ พบ