Page 102 - ArduinoและPOP-BOT

102

9.2 การเตรี ยมความพร อมก อนพั ฒนาโปรแกรมเพื่ อขั บเคลื่ อนหุ นยนต ตรวจจั บเส น

9.2.1 เตรี ยมอุ ปกรณ สํ าหรั บสร างสนามทดสอบ

ในการพั ฒนาโปรแกรมเพื่ อควบคุ มให หุ นยนต เคลื่ อนที่ ตามเส น โดยใช ตั วตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดใน
การวิ เคราะห เส นและพื้ นสนามนั้ น จะเป นการกํ าหนดเงื่ อนไขเพี่ อเปรี ยบเที ยบกั บค าอ างอิ งค าหนึ่ งที่ ได จากการทดสอบ

อ านค าของสภาวะแสงที่ ได จากเส นและพื้ นสนามที่ ใช งานจริ ง โดยอาศั ยความแตกต างของการสะท อนแสงอิ นฟราเรด
ของแต ละพื้ นผิ วที่ มี สี ต างกั น เช น พื้ นผิ วสี ขาวสามารถสะท อนแสงอิ นฟราเรดได ดี ส วนพื้ นผิ วสี ดํ าสามารถสะท อนแสง
อิ นฟราเรดได น อย เนื่ องจากสี ดํ ามี ความสามารถในการดู ดกลื นแสงอิ นฟราเรดได มาก การเรี ยนรู ในบทนี้ เลื อกใช สนาม

ทดสอบอ างอิ งที่ มี พื้ นสนามเป นสี ขาวและเส นเป นสี ดํ า ดั งนั้ นขอแนะนํ าให ผู พั ฒนาสร างสนามทดสอบขึ้ นมาก อน

สํ าหรั บสนามทดสอบตั วอย างที่ ใช ในหนั งสื อเล มนี้ ทํ าจากแผ นพลาสติ กลู กฟู ก (หรื อชื่ อเรี ยกกั นทั่ วไปว า
แผ นฟ วเจอร บอร ด) มาติ ดเทปสี ดํ า โดยมี อุ ปกรณ และเครื่ องมื อที่ ใช ดั งนี้

1. แผ นพลาสติ กลู กฟู ก (หรื อชื่ อเรี ยกทั่ วไปว า แผ นฟ วเจอร บอร ด) สี ขาวและดํ า ขนาด 90 x 60 เซนติ เมตร

อาจเล็ กใหญ กว านี้ ก็ ได อย างละ 1 แผ นขอให มี พื้ นที่ มากพอสํ าหรั บการเคลื่ อนที่ ของหุ นยนต POP-BOT
2. เทปพั นสายไฟสี ดํ าขนาด 1 นิ้ ว จํ านวน 2 ม วน แนะนํ ายี่ ห อ 3M เนื่ องจากมี ความยื ดหยุ นสู ง สามารถ

ติ ดเป นเส นโค งได ดี

3. กรรไกรสํ าหรั บตั ดเทปพั นสายไฟ

9.2.2 กํ าหนดค าอ างอิ งเพื่ อแยกความแตกต างระหว างเส นและพื้ นสนาม

ในการกํ าหนดค าอ างอิ งเพื่ อใช ในการเปรี ยบเที ยบเพื่ อให หุ นยนต ทราบว า ตั วตรวจจั บพบเส นหรื อพื้ นสนามนั้ น
โดยทั่ วไปจะอาศั ยการเขี ยนโปรแกรมอ านค าอะนาลอกจากแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดแต ละตั วขึ้ นมา

แสดงผลเพื่ อสั งเกตค าผลลั พธ ที่ ได จากเส นและพื้ นสนามมี ค าแตกต างกั นเพี ยงไร ปกติ แล วค าทั้ งสองต องแตกต างกั นพอ
สมควร

ในการเขี ยนโปรแกรมภาษา C ด วย Arduino เพื่ ออ านค าจากแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดของ

แผงวงจรควบคุ มในหุ นยนต POP-BOT จะใช ฟ งก ชั่ น analogRead ซึ่ งให ค าผลลั พธ 0 ถึ ง 1023 เมื่ อแผงวงจรตรวจ
จั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดไปอยู บริ เวณตํ าแหน งของเส นสี ดํ าจะให ค าตํ่ ามี แนวโน มเอี ยงไปทางค า 0 ถ าไปอยู ใน
บริ เวณพื้ นสนามสี ขาวจะให ค าสู งที่ มี แนวโน มเอี ยงไปทางค า 1023 สามารถทดสอบได จากกิ จกรรมที่ 6 ซึ่ งช วยให

ผู พั ฒนาโปรแกรมสามารถกํ าหนดค าอ างอิ งสํ าหรั บใช เปรี ยบเที ยบเพื่ อแยกแยะระหว างเส นและพื้ นสนาม ซึ่ งจะนํ า
ไปใช ในการพั ฒนาโปรแกรมเพื่ อควบคุ มให หุ นยนต POP-BOT สามารถตรวจจั บและเคลื่ อนที่ ตามเส นได