Page 103 - ArduinoและPOP-BOT

 103



การเขี ยนโปรแกรมให หุ นยนต เคลื่ อนที่ ตามเส น หุ นยนต จะต องแยกแยะให ออกก อนว า เส นที่ หุ นยนต
เคลื่ อนที่ ไปนั้ นมี ความแตกต างจากพื้ นปกติ อย างไร เช น พื้ นของสนามเป นสี ขาว เส นที่ ต องการให หุ นยนต เคลื่ อน
ที่ นั้ นเป นสี ดํ า การที่ จะให หุ นยนต สามารถแยกแยะได ผู ใช งานจะต องทํ าการทดสอบอ านค าพื้ นผิ วก อนว า ค าสี ขาว

และสี ดํ ามี ค าแตกต างกั นอย างไร

A4.1 เป ดโปรแกรม Arduino IDE เขี ยนโปรแกรมภาษา C ตามโปรแกรมที่ A4-1

A4.2 จากนั้ นทํ าการคอมไพล แล วอั ปโหลดไปยั งหุ นยนต POP-BOT จากนั้ นป ดสวิ ตช ปลดสายดาวน โหลดออก

/*******************************************************************************
* POP-BOT V1.0
* Filename : AnalogRead.pde
* Read Analog From ZX-03 Show on SLCD
********************************************************************************/
// *** in this example SLCD connected to pin 16 ***
// *** in this example GP2D120 connected to pin A5 ***
#include <popbot.h> // Include library for POP-BOT
void setup()
{
}
void loop()
{
lcd(“L: %d #nR: %d “,analog(3),analog(1));
sleep(200);
}

โปรแกรมที่ A4-1 ไฟล AnalogRead.pde โปรแกรมภาษา C ของ Arduino สํ าหรั บอ านค าจากแผงวงจร

ตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดแสดงผลผ านโมดู ล SLCD16x2 ของหุ นยนต POP-BOT

A4.3 สร างแผ นทดสอบสี โดยกํ าหนดพื้ นผิ วทั้ งสี ขาวและสี ดํ า มี ขนาดไม น อยกว า 30x30 ซม. ดั งรู ป

A4.4 นํ าหุ นยนต POP-BOT ที่ โปรแกรมแล วจากขั้ นตอนที่ A4.2 ไปวางบนแผ นทดสอบส วนสี ดํ า แล วเป ดสวิ ตช
ให หุ นยนต ทํ างาน อ านค าของตั วตรวจจั บทางซ ายและขวาเมื่ อตรวจจั บบนพื้ นสี ดํ าและสี ขาว บั นทึ กผลที่ เกิ ดขึ้ น

จากการทดลองพบว า ค าที่ อ านได จากสี ขาวมี ค าอยู ประมาณ 650 ถึ ง 950 ค าที่ อ านได จากสี ดํ ามี ค าอยู

ประมาณ 100 ถึ ง 350 ดั งนั้ นค าที่ เหมาะสม เพื่ อใช เป นค าอ างอิ งจะอยู ที่ (650+350) /2 = 500