Page 101 - ArduinoและPOP-BOT
P. 101

 101


               


               






                       หนึ่ งภาระกิ จของการเรี ยนรู เพื่ อควบคุ มหุ นยนต อั ตโนมั ติ ขนาดเล็ กคื อ การตรวจจั บเส นและการเคลื่ อนที่ ตาม

               เส น สํ าหรั บชุ ดหุ นยนต  POP-BOT ก็ สามารถปฏิ บั ติ ภาระกิ จนี้ ได  โดยเนื้ อหาในบทนี้ จะเริ่ มต นด วยการอธิ บายการทํ า
               งานของตั วตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดซึ่ งนํ ามาประยุ กต ใช งานเป นตั วตรวจจั บเส น การอ านค าจากตั วตรวจจั บใน

               พื้ นที่ ที่ มี สี ต างกั น จากนั้ นเข าสู การทดลองเขี ยนโปรแกรมภาษา C เพื่ อควบคุ มให หุ นยนต  POP-BOT เคลื่ อนที่ ตามเส น
               ทั้ งแบบไม พิ จารณาทางแยกและพิ จารณาทางแยก

               9.1 คุ ณสมบั ติ ของแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรด


                       เป นแผงวงจรที่ ใช ในการตรวจสอบการสะท อนของแสงอิ นฟราเรดของตั วตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรด
               ซึ่ งรวมตั วส งและตั วรั บไว ในตั วถั งเดี ยวกั น โดยตั วตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดที่ นํ ามาใช คื อ TCRT5000  ในรู ปที่

               9-1 แสดงการทํ างานของแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดเมื่ อนํ ามาใช งานกั บพื้ นผิ วสี ขาวและดํ า
                       เมื่ อจ ายไฟเลี้ ยง LED อิ นฟราเรดภายในตั วโมดู ล TCRT5000 จะเปล งแสงออกมาตลอดเวลา ส วนตั วรั บซึ่ ง

               เป นโฟโต ทรานซิ สเตอร จะได รั บแสงอิ นฟราเรดจากการสะท อนกลั บ โดยปริ มาณของแสงที่ ได รั บจะมากหรื อน อย
               ขึ้ นอยู กั บว า มี วั ตถุ มากี ดขวางหรื อไม  และวั ตถุ นั้ นมี ความสามารถในการสะท อนแสงอิ นฟราเรดได ดี เพี ยงไร ซึ่ งขึ้ นกั บ

               ลั กษณะพื้ นผิ วและสี ของวั ตถุ  โดยวั ตถุ สี ขาวผิ วเรี ยบจะสะท อนแสงอิ นฟราเรดได ดี  ทํ าให ตั วรั บแสงอิ นฟราเรดได รั บ
               แสงสะท อนมาก ส งผลให แรงดั นที่ เอาต พุ ตของวงจรสู งตามไปด วย ในขณะที่ วั ตถุ สี ดํ าสะท อนแสงอิ นฟราเรดได น อย
               ทํ าให ตั วรั บอิ นฟราเรดส งแรงดั นออกมาตํ่ า ด วยคุ ณสมบั ติ ดั งกล าวจึ งนิ ยมนํ าแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อน

               อิ นฟราเรดนี้ มาใช ในการตรวจจั บพื้ นหรื อเส น โดยต องติ ดตั้ งไว ด านล างของโครงหุ นยนต






                                               +V                                          +V
                                         กระแสไฟฟา  OUT                             กระแสไฟฟา  OUT
                     TCRT5000                                    TCRT5000
                        510                      แรงดันเอาตพุตคาสูง  510                  แรงดันเอาตพุตคาต่ํา
                                10k                                         10k
                                               GND                                        GND

                 LED อินฟราเรด                               LED อินฟราเรด
                                           โฟโตทรานซิสเตอร                           โฟโตทรานซิสเตอร

                                             พื้นสีขาว                                   พื้นสีดํา



               รู ปที่  9-1 แสดงการทํ างานของแผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดกั บพื้ นผิ วสี ขาวและดํ า
   96   97   98   99   100   101   102   103   104   105   106