Page 104 - ArduinoและPOP-BOT
P. 104

104





            




                    รู ปแบบเบื้ องต นของการเขี ยนโปรแกรมให หุ นยนต เคลื่ อนที่ ตามเส นมี  3 รู ปแบบคื อ

                       1. กรณี ที่ แผงวงจรตรวจจั บแสงสะท อนอิ นฟราเรดทั้ งสองชุ ดคร อมอยู บนเส น การสั่ งการจากโปรแกรม
            จะกํ าหนดให หุ นยนต เคลื่ อนที่ ไปด านหน า

                       2. กรณี ที่ แผงวงจรด านซ ายตรวจจั บพบเส นสี ดํ า แสดงว า หุ นยนต เอี ยงตั วออกนอกเส นไปทางขวา
            ให เอี ยงตั วทางซ ายเพื่ อกลั บไปคร อมอยู บนเส น

                       3. กรณี ที่ แผงวงจรด านขวาตรวจจั บพบเส นสี ดํ า แสดงว า หุ นยนต เอี ยงตั วออกนอกเส นทางด านซ าย

            มื อ ให เอี ยงตั วทางขวา กลั บไปคร อมอยู บนเส น













                                                          13  POP-168  12  A7  A6  13  POP-168  12  A7  A6
                            13  POP-168  12  A7  A6    Di4  Di2  Ax : Analog pin x  Number : Digital  19/SCL/A5  Di4  Di2  Ax : Analo g pin x  Number : Digital  19/SCL/A5
                                 19/SCL/A5 Ax : Analog p in x  Number : Digital  Port function  7  +Vm -  ATMEGA168  Port function  7  +Vm -  ATMEGA168  Port function
                          Di2
                         Di4
                             ATMEGA16 8  RESET  16/A2  18/SDA/A4  8  +Vm -  SERVO PORT  RESET  16/A2  18/SDA/A4  8  +Vm -  SERVO PORT  RESET  16/A2  18/SDA/A4
                         7
                         +Vm -
                         8
                         +Vm -
                              1  15/A1  14/A0  POWER         1  BAT  15/A1  14/A0  POWER  1  BAT  15/A1  14/A0  POWER
                          SERVO PORT
                         B A  6 : MotorB2 MOTOR  9 : MotorB1  5 : MotorA2  3 : MotorA1  14: Speaker  RS-232  BAT  ON + ON  4-12Vdc  B A  6 : MotorB2 MOTOR  9 : MotorB1  5 : MotorA2  3 : MotorA1  14: Speaker  RS-232  + ON  ON  4-12Vdc        B A  6 : MotorB2 MOTOR  9 : MotorB1  5 : MotorA2  3 : MotorA1  14: Speaker  RS-232  + ON  ON  4-12Vdc
                                                       - oRobo - SpinnerR -      - oRobo - SpinnerR -
                         - oRobo- SpinnerR -           ArduinoPOPRrobot         ArduinoPOPRrobot
                         ArduinoPOPRrobot
                      เหตุ การณ ที่  1           เหตุ การณ ที่  2                เหตุ การณ ที่  3
                แผงวงจรตรวจจั บคร อมเส น แผงวงจรตรวจจั บทางซ าย           แผงวงจรตรวจจั บทางขวา
                                                    พบเส นดํ า                     พบเส นดํ า


                    จากเหตุ การณ ทั้ งสามนํ าไปเขี ยนเป นโปรแกรมที่  A5-1

            A5.1 เป ดโปรแกรม Arduino IDE เขี ยนโปรแกรมภาษา C ตามโปรแกรมที่  A5-1

            A5.2 จากนั้ นทํ าการคอมไพล  แล วอั ปโหลดไปยั งหุ นยนต  POP-BOT  จากนั้ นป ดสวิ ตช  ปลดสายดาวน โหลดออก

            A5.3 นํ าหุ นยนต  POP-BOT ไปวางคร อมบนเส นสี ดํ า เป ดสวิ ตช  POWER ให หุ นยนต เริ่ มต นเคลื่ อนที่

                    หุ นยนต จะสามารถเคลื่ อนที่ ตามเส นสี ดํ าได  ถ าการตรวจจั บเส นยั งแม นยํ าไม เพี ยงพอ ให ปรั บค าอ างอิ ง
            ในโปรแกรม แล วทํ าการทดสอบใหม อี กครั้ ง
   99   100   101   102   103   104   105   106   107   108   109