Page 148 - 978-620-0-64375-9_Classical

обобщенной координаты начального звена), как правило, это один или два
оборота кривошипа. Движение выходных и промежуточных звеньев
определяется в два этапа:
1. Устанавливается зависимость кинематических параметров звеньев и точек
от обобщенной координаты (функции положения и передаточные функции).
2. Определяется закон изменения обобщенной координаты во времени (после
динамического анализа) и, соответственно, кинематические параметры
остальных звеньев от времени.
В качестве примера рассмотрим очередность определения кинематических
параметров для механизмов с одной степенью свободы(рис. 2.1 и 2.3) при
заданной обобщенной координате φ1(t). Для механизма, изображенного на рис.
2.3, искомыми параметрами являются угловые перемещения третьего звена
φ3(t), его угловая скорость ω3(t) и угловое ускорение ε3(t). При нахождении
углового перемещения φ3(t) на первом этапе определяют функцию положения
– это зависимость координаты выходного звена (звена 3) от обобщенной
координаты φ3(φ1) , а затем угловое перемещение от времени φ3(t).
φ3(φ1) →φ1(t) →φ3(t). (2.4)

Угловая скорость ω3(t) и угловое ускорение ε3(t) соответственно равны:

(2.5)
I
где φ3 – аналог угловой скорости звена;

142