Page 152 - 978-620-0-64375-9_Classical

Планы скоростей и ускорений обладают изобразительными свойствами, то

есть на них получают фигуры, подобные плану механизма, таким образом,
находятся VS2 и аS2.
Угловая скорость любого звена по модулю равна отношению вектора
относительной скорости к плечу:

Для нахождения направления угловой скорости вектор относительной
скорости Vij мысленно помещают в искомую точку (т. i),принимая известную

точку j за неподвижную.
Ускорение точки А равно:

Выбираем масштаб плана ускорений μа и откладываем из точки Р вектор
параллельно ОА от точки А к центру вращения. Он изображает в выбранном

масштабе абсолютное ускорение точки А. Векторные уравнения абсолютного
ускорения точки В имеют вид:

146