Page 151 - 978-620-0-64375-9_Classical

Расчеты при построении планов скоростей и ускорений начинают с

нахождения абсолютных скорости и ускорения точки начального звена,
угловую скорость которого принимаем постоянной (рис. 2.5):
-1
ω1=πn/30 (с ). (2.10)

Поэтому строящиеся планы представляют собой планы возможных скоростей
и ускорений. Их используют для приблизительной оценки скоростей и
ускорений. Дальнейшее построение планов производится последовательным
наслоением планов групп Ассура. Для этого используется теорема о сложении
скоростей и ускорений. Абсолютная скорость точки Vi звена равна векторной
сумме переносной Vj и относительной скоростей Vij. Абсолютное ускорение

точки ai равно векторной сумме переносного aj и относительного aij ускорений,
n
причем последний состоит из двух составляющих: нормальной а ij,
τ
направленной по радиусу к центру кривизны траектории, и тангенциальной a ij
,

направленной перпендикулярно радиусу кривизны

Пример (рис. 2.4 (положение 11)):
Дано: ОА, АВ, ω1,
Скорость точки А равна VA=ω1 ·ОА м/с .
Выбираем масштаб плана скоростей μv (рис. 2.5) и из точки Р, называемой

полюсом, откладываем вектор РОа перпендикулярно звену ОА. Этот вектор
изображает в выбранном масштабе абсолютную скорость точки А. Далее
записываем векторные уравнения для скорости точки В и решаем их
графически:

145