Page 166 - 978-620-0-64375-9_Classical

Где, р5, р4,р3,р2,р1 – число кинематических пар, соответственно,
пятого,четвертого, третьего, второго и первого классов;
2) в степенях подвижностей кинематических пар:
для плоских механизмов формула Чебышева имеет вид

для пространственных механизмов формула П. И. Сомова –

Для решения задач анализа и синтеза рычажных механизмов профессором Л.

В. Ассуром была предложена оригинальная структурная классификация,
согласно которой механизмы, не имеющие избыточных связей и местных
подвижностей, состоят из первичных (элементарных) механизмов и
структурных групп звеньев (рис. 2.15). Первичный механизм (ПМ) – это
элементарный механизм, состоящий из двух звеньев, одно из которых
неподвижное, и образующих кинематическую пару с одной или несколькими
подвижностями (рис. 2.16). Из определения вытекает, что все первичные
(элементарные) механизмы образованы совокупностью одного подвижного
звена со стойкой и являются механизмами первого класса. При этом класс
соответствует количеству подвижных звеньев.

160