Page 165 - 978-620-0-64375-9_Classical

определение маневренности механизма.

для плоских механизмов:
определение подвижности механизма;
анализ состава структуры механизма.
Анализ представленных задач показывает на сходство первой задачи для
обоих видов рычажных механизмов. При этом вторые задачи, несмотря на
некоторые различия формулировок, преследуют одну цель: выявление
наличия дефектов структуры.
Степени свободы механизмов– это число независимых обобщенных
координат, однозначно определяющих положения звеньев механизма на
плоскости или в пространстве в рассматриваемый момент времени.

Определение подвижности механизма проводится по структурным
формулам. Структурные формулы для определения подвижности
пространственных механизмов были получены П.И. Сомовым, а для
плоских механизмов – П.Л. Чебышевым.
В основу обоих структурных формул положены одинаковые принципы их
построения, следовательно, в обобщенном виде структурные формулы
можно представить как

где H – число степеней подвижности (для пространственных механизмов
H = 6, для плоских механизмов H = 3); p i – число кинематических пар i-
й подвижности; i – число подвижностей кинематической пары.
Структурные формулы имеют по две формы записи:
1) в классах кинематических пар:
для плоских механизмов формула П.Л. Чебышева имеет вид

для пространственных механизмов формула Сомова –
159