Page 167 - 978-620-0-64375-9_Classical
P. 167
Структурная группа звеньев (СГЗ) – это кинематическая цепь, образованная
подвижными звеньями механизма, подвижность которой в пространстве и
на плоскости равна нулю в любой момент времени, и не распадающаяся на
более простые цепи, обладающие подобными свойствами (рис. 2.17).
Изначально структурная классификация Л.В. Ассура охватывала только
плоские рычажные механизмы с вращательными кинематическими парами.
В дальнейшем проф. И.И. Артоболевский усовершенствовал данную
классификацию, распространив ее на плоские рычажные механизмы и
механизмы с поступательными кинематическими парами, что положило
основу для создания теории структурных групп, согласно которой
структурной
группой является кинематическая цепь с низшими кинематическими парами,
удовлетворяющая условию
где Wсг,nсг подвижность и число подвижных звеньев структурной группы
соответственно р1,р2, – число кинематических пар соответствующей
161
