Page 5 - ส่วนประกอบหุ่นยนต์
P. 5
คือ อุปกรณ ที่สามารถเปลี่ยนแปลงพลังงานไฟฟHาที่ปHอนเขาใหกลายเป-นการกระจัด การเคลื่อนที่ หรือ
แรง เชน มอเตอร ไฟฟHา ระบบนิวแมติกส และระบบไฮโดรลิกส
มอเตอรไฟฟAา (electric motor)
มอเตอร ไฟฟHา เป-นอุปกรณ เปลี่ยนพลังงานไฟฟHาเป-นพลังงานกล ทําหนาที่เป-นตัวขับใหกลไกตางๆของ
หุนยนต เคลื่อนไหว เปรียบเสมือนกลามเนื้อของมนุษย ที่ทําหนาที่ขับเคลื่อนอวัยวะตางๆใหเคลื่อนไหว เชน
เมื่อตอมอเตอร เขาขอตอ หุนยนต ก็จะสามารถหมุนขอตอนั้นได หรือตอมอเตอร เขากับชุดลอ หุนยนต ก็จะ
สามารถขับเคลื่อนที่ไดเป-นตน มอเตอร ไฟฟHาแบบหมุนตอเนื่อง จะประกอบไปดวย ๒ สวน คือ สวนที่อยูกับที่
สเตเตอร (stator) และสวนที่เคลื่อนที่ โรเตอร (rotor) มีหลักการทํางานดังนี้ กระแสไฟฟHาที่ถูกจายเขาไปเป-น
พลังงานใหกับมอเตอร ทําใหเกิดสนามแมเหล็กไฟฟHาในขดลวดสเตเตอร และขดลวดโรเตอร การผลักกันของ
สนามแมเหล็กไฟฟHาทั้งสอง ทําใหเพลาที่ตออยูกับโรเตอร หมุนอยางตอเนื่องไปเรื่อยๆ ซึ่งจะหยุดหมุนก็ตอเมื่อ
มีการปaดจายพลังงานไฟฟHา หรือแรงหมุนของมอเตอร ไมสามารถเอาชนะภาระที่มากระทําตอมอเตอร ได
(stalled)
มอเตอรแบบลําดับขั้น หรือสเตปเปอรมอเตอร (stepper motor)
โดยทั่วไปแลวมอเตอร ไฟฟHาจะมีการหมุนที่ตอเนื่อง อาจไมสะดวกมากนักหากตองการสั่งการทํางานให
เคลื่อนที่เป-นองศาตามที่กําหนด มอเตอร แบบลําดับขั้นจึงเป-นอีกทางเลือกหนึ่งที่สามารถนําไปใชงานควบคุม
ทิศทางการหมุนตามตําแหนงที่ตองการได หากตําแหนงนั้นตรงกับลําดับขั้นของมอเตอร พอดี ลักษณะการ
ทํางานของมอเตอร แบบลําดับขั้น จะตองปHอนสัญญาณพัลส (pulse) ใหกับขดลวดสเตเตอร ทําใหเกิดแรงผลัก
ที่โรเตอร จึงเกิดการหมุนของมอเตอร แบบลําดับขั้น เมื่อหมุนครบ 1 รอบ เทากับ 360 องศา ถามอเตอร แบบ
ลําดับขั้นมีการหมุนเทากับ 5 องศาตอขั้น ดังนั้น ความละเอียดของการหมุนของมอเตอร แบบลําดับขั้นตัวนี้
เทากับ ๗๒ ขั้นตอรอบ โดยทั่วไปแลวมอเตอร แบบลําดับขั้นถูกใชงานอยางแพรหลายในปMจจุบัน เพราะ
สามารถควบคุมการหมุนตําแหนงใดก็ได เชน หัวอาน ซีดีรอม (CD ROM) ฮาร ดดิสก (hard disk) ตลอดจน
อุตสาหกรรมผลิตตางๆ เชน หุนยนต อุตสาหกรรม ระบบสายพาน เป-นตน
เซอรโวมอเตอร (Servo motor)
เซอร โวมอเตอร เป-นมอเตอร ชนิดพิเศษที่สามารถควบคุมใหทํางานเฉพาะตําแหนงใดตําแหนงหนึ่งได
โดยที่เซอร โวมอเตอร จะประกอบดวย มอเตอร ไฟฟHา เซ็นเซอร จับตําแหนงของเพลา และวงจรอิเล็กทรอนิกส ที่
ควบคุมมอเตอร เซอร โว (servo) มาจากระบบมีความสามารถที่จะควบคุมพฤติกรรมของตัวมันเองได ซึ่ง
สามารถวัดตําแหนงของตัวเองและชดเชยกําลังงานที่เสียไปดวยสัญญาณควบคุมที่ปHอนกลับมา มอเตอร ชนิดนี้
นิยมใชในงานที่ตองการความแมนยําของตําแหนงสูง
