Page 8 - ส่วนประกอบหุ่นยนต์

อุปกรณ ตรวจรู เป-นสวนที่สําคัญในการทํางานของหุนยนต เปรียบเสมือนกับประสาทสัมผัสในการทํางานของ

มนุษย เชน อุปกรณ ตรวจรูแสงที่ทําหนาเหมือนตา โดยเปลี่ยน แสง สี ที่รับเขามาเป-นสัญญาณไฟฟHา และสง
ตอใหระบบประมวลผล อุปกรณ ตรวจรูมีมากมายหลายชนิด ตามสิ่งที่จะทําการตรวจวัด เชน อุปกรณ ตรวจรู

วัดตําแหนง (position sensor) อุปกรณ ตรวจรูวัดความเร็ว (velocity sensor) อุปกรณ ตรวจรูวัดความเรง
(acceleration sensor) อุปกรณ ตรวจรูวัดแรง (force sensor) อุปกรณ ตรวจรูวัดแรงบิด (torque sensor)

อุปกรณ ตรวจรูอินฟราเรด (infrared sensor) ใชบอกตําแหนงโดยการสะทอนของคลื่นแสงที่ความถี่ต่ํากวา

แสงสีแดง อุปกรณ ตรวจรูอัลตราโซนิค (ultrasonic sensor) ใชบอกตําแหนงโดยการสะทอนของคลื่นเสียงที่มี
ความถี่สูง เลเซอร เรนจ ฟายเดอร (laser rangefinder sensor) ใชในการกะระยะนําทางโดยใชแสงเลเซอร

และอุปกรณ ตรวจรู จีพีเอส (GPS : Global Position System) ใชในการระบุตําแหนงโดยใชการอางอิงจาก
ดาวเทียมเป-นตน

เอนโคดเดอร (Encoder)
เอนโคดเดอร เป-นอุปกรณ ตรวจรูรูปแบบหนึ่ง ซึ่งมีความสําคัญมากใชในการวัดมุมเพลาของมอเตอร

เอนโคดเดอร ประกอบดวย จานหมุน และอุปกรณ ตรวจจับ โดยจานหมุนจะมีชองเล็กๆ เมื่อเพลาของมอเตอร
หมุนจะทําใหจานหมุนไปตัดลําแสงของอุปกรณ ตรวจจับ ทําใหชุดรับแสงมีการรับสัญญาณเป-นชวงๆ จึงทําให

สัญญาณที่ไดมีลักษณะเป-นพัลส ซึ่งสัญญาณพัลส ที่ไดจะแปรผันตรงกับการหมุนของเพลามอเตอร ซึ่งมีอยู 2

ชนิด คือ 1) เอนโคดเดอร อินคริเมนต (incremental encoder) โดยทั่วไปเรียกวาเอนโคดเดอร แบบโรตารี
(rotary encoder) เป-นเอนโคดเดอร แสดงความเร็ว สัญญาณที่ไดจะเป-นสัญญาณแบบดิจิตอล (digital) งาย

ตอการแปรผล 2) เอนโคดเดอร แบบสัมบูรณ (absolute encoder) หรือโดยทั่วไปเรียกวาโพเทนชิโอมิเตอร

(potentiometer) โดยทั่วไปแลวการทํางานคลายกับเอนโคดเดอร แบบโรตารี แตสัญญาณที่ไดจะเป-น
เลขฐานสอง (binary) การใชงานจะยากกวาเอนโคดเดอร แบบโรตารี่ แตเอนโคดเดอร ชนิดนี้จะใหความ

เที่ยงตรงและสามารถบอกไดทุกตําแหนงของการเคลื่อนที่