Page 117 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

R (s ) + C (s )
G (s )

−

H (s )

Gambar 6.11 Diagram kotak suatu sistem pengaturan lingkar tertutup yang
umum.

Telah diketahui bahwa :

E(s) = R(s) - C(s) H(s)
+
1 G (s ) H (s − (s )
) G
= . R(s) ........................................................ (6-32)
+
1 G (s ) H (s )
Maka kesalahan keadaan mantap (steady state error), e , adalah :
ss
 + (1 G s ) H (s ) − (s ) 
G
e = lim e (t ) = lim E (s ) = lim  . R (s ) ............. (6-33)
s
s

ss
s
G
)
t →  s → 0 s →0  1 + ( H (s ) 
Jika H(s) = 1 yang disebut unity feedback maka :
 s R (s ) 
e = lim  
ss
+ (s
s →0  1 G ) 
(6-34)

1. Kasus Masukan Tangga Satuan
1
Dalam hal ini R(s) = sehingga :
s

 1  1 1
e = lim   = = .............................................. (6-35)
ss
+
+ (s
s →0  1 G )  1 G ) 0 ( 1 + K p
Dalam hal ini :
K = G(0) = konstanta posisi
p

Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
115