Page 118 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

Jadi e = 0 hanya jika G(0) = , yaitu mempunyai satu atau lebih kutub (poles)
ss
pada titik asal.

Jika tidak terdapat kutub pada titik asal, maka :

1
e =  0 .................................................................................... (6-36)
ss
+
1 G ) 0 (
Sistem seperti ini disebut sistem nol (zero system).

2. Kasus Masukan Lereng Satuan

1
Dalam hal ini R(s) = sehingga :
s 2
 1   1 
e = lim   = lim   ........................................................ (6-37)
ss
s →0  s + sG (s )  s →0  sG (s ) 
Untuk sistem nol maka :

e =  ................................................................................................. (6-38)
ss
Untuk sistem “satu” (sistem dengan satu kutub) maka :
1
lim sG (s  ) = K sehingga e = ...................................................... (6-39)
s → 0 v ss K v

dalam hal ini :

K = konstanta kecepatan dari sistem, dan merupakan ukuran dari akurasi
v
keadaan mantap dari sistem pengaturan posisi yang disebabkan oleh perubahan

tangga satuan dari kecepatan.
Untuk sistem “dua” (sistem dengan dua kutub) maka K =  sehingga e = 0.
ss
v
3. Kasus Masukan Parabolik Satuan

1
Dalam hal ini R(s) = sehingga :
s 3

 1 
e = lim   .................................................................................... (6-40)
ss
s →0  s 2 G (s ) 
Terlihat bahwa e akan bernilai tak terhingga, kecuali jika sistem mempunyai
ss

dua atau lebih kutub pada titik asal. Dalam kasus tersebut diperoleh :

Unjuk Kerja Sistem Pengaturan
116