Page 11 - Introducción a Robótica

Introducci´ on
Introducci´ on a Control
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Provee la interfaz entre el sistema de procesamiento
Percepci´ on (software) del robot y sus sensores y actuadores
Mapas
• Normalmente se realiza mediante una combinaci´ on de
Localizaci´ on
hardware y software
Cinem´ atica
• Provee una serie de comandos (subrutinas) para los
Planeaci´ on de
Trayectorias
programas de alto nivel del robot (inteligencia) que le
SLAM
proporcionan acceso al hardware y realizan
operaciones b´ asicas sobre los sensores y actuadores

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 11 / 75