Page 94 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

1
Untuk masukan berupa fungsi tangga satuan, yaitu R(s) = , maka :
s

1 G (s )
C(s) = . ................................................................ (5-18)
+
s 1 G (s ) H (s )
Kesalahan (error) adalah :

E(s) = R(s) – C(s) H(s)
1 1 G (s )
= - .
+
s s 1 G (s ) H (s )
1 1
= . ................................................................ (5-19)
+
s 1 G (s ) H (s )

Jika e = lim e (t ) adalah kesalahan keadaan mantap, maka :
ss
t → 
1 1
e = lim E (s ) = lim = .............................. (5-20)
s
ss
+
+
s → 0 s → 0 1 G (s ) H (s ) 1 G ) 0 ( H ) 0 (
Terlihat dari persamaan (5-20) bahwa kesalahan keadaan mantap dapat dieliminasi
dengan membuat G(0) H(0) >> 1. Namun membuat penguatan lingkar (loop gain)

yaitu G atau H cukup besar, maka dapat menimbulkan ketidakstabilan.

5.6 KEKURANGAN SISTEM UMPAN BALIK

Dapat dikatakan bahwa pada penerapan (aplikasi) sistem umpan balik ada

harga yang harus dibayar. Jadi kekurangan sistem umpan balik adalah sebagai

berikut.
• Umpan balik akan menurunkan penguatan keseluruhan, maka untuk

meningkatkan kembali penguatan lingkar dibutuhkan perangkat keras tambahan

yang tentu saja menambah kerumitan sistem.
• Komponen pada jalur umpan balik harus dibuat lebih akurat. Karena umpan

balik tidak mengurangi kepekaan terhadap variasi parameter. Maka secara

keseluruhan akan menambah biaya.
• Sensor (perasa) yang dipasang pada jalur umpan balik dapat menimbulkan

gangguan suara (noise) pada sistem, jadi akan mengurangi akurasi secara

keseluruhan.

Karakteristik Sistem Pengaturan Lingkar Tertutup
93