Page 84 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

Bab

5

5.1 PENDAHULUAN

Telah diketahui bahwa semua sistem pengaturan otomatis adalah bertipe

lingkar tertutup (closed loop). Hal ini membutuhkan adanya umpan balik untuk
membandingkan masukan acuan, r(t), dengan keluaran terkendali, c(t). Sistem tanpa

umpan balik disebut sistem lingkar terbuka (open loop).

r (t ) + c (t )

G (s )
−

r (t ) c (t )
G (s ) H (s )

(a ) (b )

Gambar 5.1 Diagram kotak suatu sistem pengaturan. (a) Lingkar terbuka.
(b) Lingkar tertutup.

Telah diketahui untuk lingkar tertutup dari Gambar 5.1(b) bahwa :
G (s )
C(s) = . R(s) ....................................................................... (5-1)
+
1 G (s ).H (s )
dan

1
E(s) = . R(s) ....................................................................... (5-2)
+
1 G (s ).H (s )
dalam hal ini :
E(s) = kesalahan pengaktuasi (actuating error)

Karakteristik Sistem Pengaturan Lingkar Tertutup
83