Page 85 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

Terlihat dari persamaan (5-2) bahwa untuk mereduksi/mengurangi kesalahan

pengaktuasi maka haruslah dibuat G(s).H(s) cukup besar yakni :

G (s ) H (s ) >> 1 ........................................................................... (5-3)

Perlu diketahui bahwa sistem fisik secara alamiah adalah lolos-rendah (low-pass)
sehingga persamaan (5-3) tidak berlaku untuk sistem frekuensi tinggi. Juga apabila

G(s).H(s) bernilai negatif mendekati 1, maka malahan kesalahan pengaktuasi dalam
persamaan (5-2) menjadi sangat besar.

5.2 KEPEKAAN (SENSITIVITY) TERHADAP VARIASI
PARAMETER

Salah satu sifat penting dari umpan balik negatif adalah adanya reduksi dalam
kepekaan terhadap variasi parameter dalam jalur maju (foward path). Dalam

perancangan sistem pengaturan maka penting untuk diingat bahwa fungsi alih lingkar

tertutup sebaiknya relatif tidak peka terhadap perubahan kecil dari nilai parameter.
Jika α adalah parameter dari G(s), maka kepekaan dari G(s) terhadap α

didefinisikan sebagai :
d ln G dG /G  dG
G
S = = = . .................................................. (5-4)

d ln  d  /  G d 
atau :

G /G
G
S = lim .............................................................................. (5-5)

 → 0   / 
dan dapat dikatakan sebagai perubahan persentase pada G yang diakibatkan oleh

perubahan persentase yang kecil dalam α. Jika fungsi alih T(s) adalah :
C (s ) G (s )
T(s) = = .............................................................. (5-6)
+
R (s ) 1 G (s ).H (s )
maka :

d lnT dT /T  dT  1 ( + GH) dT dG
T
S = = = . = . .

d ln  d  /  T d  G dG d 
 1 ( + GH) dG 1
= . .
G d  1 ( + GH ) 2

Karakteristik Sistem Pengaturan Lingkar Tertutup
84