Page 86 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

 dG 1
= . . .................................................................... (5-7)
G d  1 + GH

Jadi :

1
S = . S ..................................................................... (5-8)
T
G

+
1 G (s ).H (s ) 
Terlihat bahwa kepekaan fungsi alih T terhadap α jauh lebih kecil daripada
kepekaan G terhadap α. Karena fungsi alih jalur umpan balik, dalam hal ini H(s),
bukan merupakan fungsi dari G(s) maka dapat dikatakan bahwa tidak ada reduksi
kepekaan terhadap variasi parameter α dalam jalur umpan balik. Andaikan β

adalah parameter dari fungsi alih umpan balik, H(s), maka dapat diturunkan :

 dT  dT dH  dH H dT
T
S = . = . . = . . .

T d  T dH d  H d  T dH
H  G 2 
H
= S . . − 



T  1 ( + GH ) 2 
H 1+ GH) G 2
(
= S− H . .

G 1 ( + GH ) 2
GH
= S− H . ....................................................................... (5-9)

1 + GH

Kepekaan fungsi alih sistem, T, terhadap β berlawanan tanda aljabar dengan

kepekaan fungsi alih umpan balik terhadap β. Namun besarnya adalah hampir sama
apabila GH >> 1.

CONTOH 5.1 :
Berikut adalah diagram kotak suatu sistem pengaturan posisi. Dengan nilai nominal

H
T
G
G
T
T
K = 10 dan α = 2, serta β = 1, tentukanlah S , S , S , S , S dan S

K


K

JAWAB :
K
G(s) = dan H(s) = β
s
s ( +  )

Karakteristik Sistem Pengaturan Lingkar Tertutup
85