Page 88 - MODUL DARING SISTEM PENGATURAN_Neat

mana sama dengan kepekaan H terhadap β. Jadi, umpan balik tidak menimbulkan

reduksi pada kepekaan terhadap variasi parameter dalam jalur umpan balik.

5.3 TANGGAPAN PERALIHAN (TRANSIENT RESPONSE)

Pandanglah diagram kotak dari suatu sistem lingkar tertutup berikut dengan K
dan α > 0.

r (t ) + K c (t )

s
s ( +  )
−

Gambar 5.3 Diagram kotak suatu sistem pengaturan sederhana.

Fungsi alih dari Gambar 5.3 adalah :
K
C (s ) s ( +  ) K
s
T(s) = = = .................................... (5-10)
2
R (s ) 1+ K s + s + K
s
s ( +  )
Jika masukan adalah fungsi tangga satuan yaitu r(t) = 1 maka R(s) = 1/s, sehingga :
K K K s + K
C(s) = = 1 + 2 3 ........................ (5-11)
2
s (s + s + K ) s   2
2
(s + ) − ( − K )
2 4
Dengan metode pecahan parsial diperoleh : K = 1, K = -1 dan K = -α, sehingga :
2
3
1
1 s +
C(s) = - ......................................................... (5-12)
s   2
2
(s + ) − ( − K )
2 4
 2
Misalkan q = − K , maka :
4
 
s +
1 2 2
C(s) = - - ................................................... (5-13)
s (s +  ) − q 2 (s +  ) − q 2
2
2
2 2

Karakteristik Sistem Pengaturan Lingkar Tertutup
87