Gambar 4. Pendulum Rumusnya: ̇ ( ( ) ̇ ( ) Persamaan Lagrange ̇ ( ( ) ) ( ( ) ) ̇ ̇ ( ( ) ) ( ) ̇ Dalam Persamaan gerak dapat dilihat: ( ) ̇ (m ) ( ) ̇ ̇ ̇ m ( ) ̈ ( ) ̇ ̇ ( ( ) ( )( ) ̇ ̈ ( ) ̇ 16